Добрый день! Конечно же, если Вы едете 1-й раз в Петербург, лучше съездить в Петерогоф. Там очень красивый парк со знаменитыми фонтанами. Даже если вы не попадёте во дворец, ничего страшного. Туда можно и самим съездить, тем более Вы на машине, если я правильно поняла. Парковку там найдете. Парковаться можно везде в Питере и пригородах, где нет запрещающих знаков остановки или стоянки.
В Пушкине (Царском селе) красивый парк, но Екатерининский дворец - это главная достопримечательность (там воссозданная янтарная комната и многое другое). И во дворец летом огромные очереди, будете стоять несколько часов, а с автобусной экскурсией идёте совсем по другой очереди, которая движется намного быстрее. Там же находится лицей, где учился Пушкин. Ну а Павловск немного скромнее, это можно оставить на следующий раз.
Да, еще к достопримечательностям можно отнести Кронштадт, находящий на острове. Военно-морская база флота, старинный город, ровесник Питера. Туда проложена дамба (тоже интересно посмотреть)!